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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 + ^; C7 H, W1 K# z1 T4 ~
5 w. g5 b3 T; _3 g1 I. r
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
" E# M8 Z: m) f9 W  u+ ~比如旋转90°:" u7 R2 V6 j5 C  ~. g
is( G8 j5 p# \' B9 E
        i:integer;2 [5 S0 ?0 g3 T3 u
do- b3 {( Q' E* C' W% {* C) e% G" Z
        if @.backwards=true
+ z2 Z" N$ m( Q: Q. g; A5 N        then0 F  p5 J: r- A" G6 F
                @.stopped:=true;
8 w8 n8 D- }( r& N& w                for i:=1 to 5 loop;
  m5 _! x! q8 q1 w6 N  [                        @.iconangle:[email protected];2 `+ r+ r! z( h6 o( G8 ~; n" C2 ~8 K9 }
                        wait 1;2 D1 B4 \  J% M" x9 `7 A1 |; B6 a/ d
                next;
  E1 g' Z1 E* Q4 ]9 y' o$ |                @.stopped:=false;( P* Y' F6 P& \8 ^# u+ }1 x
        end;
4 V6 [( A2 V9 g) c7 a# F2 G9 Hend;, G1 ]* Z. W6 e% w- b3 i: Z) |
比如旋转180°:& u) a$ c& [% V2 }$ ~2 y
is$ L) |4 c! p; o" i, E3 G
        i:integer;
8 P5 {& g  C" G4 b$ D7 p8 ?do
& O; p; `* Z& I9 k        @.stopped:=true;0 G. E) Y! T5 o7 F$ E' A
        for i:=1 to 10 loop;
+ e: N% m+ }1 [. m7 F% }$ }                @.iconangle:[email protected]+18;
/ W: s) F( s# d# ?6 j  N                wait 1;
* Q; u5 E: f; r) l        next;
2 C  l2 K6 z- r3 F% }: i        @.stopped:=false;
5 m1 h& r; u% D6 d& e: h        @.backwards:=false;
& E; K, g: d, i6 H4 Y- w/ Uend;
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